Zakon Krzyżacki zajął Pomorze Gdańskie w latach 1308-1309, wkrótce potem zakonna administracja rozpoczęła zagospodarowywanie i umacnianie zdobytych terenów.
Lęborska osada otrzymała prawa miejskie w 1341 roku, w tym samym mniej więcej czasie powstał niewielki zamek, pełniący funkcję siedziby wójtów krzyżackich. Pierwszym udokumentowanym wójtem lęborskim był Dytrych von Loupheim.
Zamek został zbudowany na planie kwadratu i otoczony murem obwodowym z dwiema, być może trzema basztami. W części południowej wyrósł dom zakonny – dwukondygnacyjny budynek z dwuspadowym zadaszeniem, w jego górnej części wybudowano ganek z niewielkimi strzelnicami. Od strony zewnętrznej prawdopodobnie nie przekuto okien, czym zwiększono obronność tego mieszkalnego budynku.
W obiekcie urządzono mieszkanie wójta zakonnego, pokój gościnny, kaplicę i refektarz. Do zamkowego muru obwodowego przylegały od wewnątrz budynki gospodarcze: browar, spichlerz, stajnie i młyn wodny. Ten ostatni wymieniony obiekt był napędzany był nurtem Młynówki – kanałem przeprowadzonym przez środek obszaru zamkowego. Rozwiązanie unikatowe w krzyżackiej architekturze obronnej.
Niewielki zamek z racji granicznego położenia ziemi lęborskiej odgrywał znaczącą rolę. W domu zakonnym z pewnością kwaterowali zachodnioeuropejscy rycerze, którzy w drugiej połowie XIV chętnie wspierali krzyżackie rejzy na ziemie litewskie. Na zamku pojawiali się też wielcy mistrzowie Zakonu Krzyżackiego: Winrych von Kniprode oraz Ulrich von Jungingen.
Zamek w Lęborku został dwukrotnie zdewastowany podczas wojen polsko-krzyżackich z XV wieku. Po II pokoju toruńskim okolice Lęborka i Bytowa stały się lennem książąt zachodniopomorskich. Z ich inicjatywy zamek był kilkukrotnie remontowany, między innymi w 1496 roku i po pożarze w 1503 roku. Natomiast pod koniec XVI wieku surowe wnętrza gotyckie zostały przebudowane, zlikwidowano wtedy większość ganków obronnych, przebito większe okna, powstała też charakterystyczna czworokątna klatka schodowa.
Pokrzyżacki zameczek pełnił funkcję książęcej rezydencji, być może bywała w nim księżna Zofia, matka Bogusława X – najwybitniejszego księcia z dynastii Gryfitów. Po wygaśnięciu tego rodu książęcego ziemia lęborsko-bytowska została inkorporowana w granice Rzeczypospolitej. Na początku lutego 1646 roku przy lęborskim zamku uroczyście powitano francuską księżniczkę Ludwikę Marię Gonzagę, która jechała do Warszawy na zaślubiny z królem Władysławem IV.
Ciekawym źródłem dotyczącym historii lęborskiego zamku są królewskie inwentarze lustracyjne starostwa lęborskiego. Według tych spisów do zamku należały: łąki, pastwiska, stajnie, jaz łososiowy, browar, młyn i związany z nim bardzo dochodowy monopol przemiału zbóż, obowiązujący aż do 1848 roku.
W latach 1716-1817 w opisywanym obiekcie działała też kaplica protestancka, określana później jako kaplica zamkowa.
W XIX stuleciu z inicjatywy pruskich władz lokalnych stary budynek został dostosowany do funkcji mieszkalnych, a po wielkim remoncie z lat 1935-36 do zadań sądowniczych.
Do czasów obecnych zachował się schodkowy szczyt wschodni z malowniczo ułożonymi sterczynami. W piwnicach przetrwały sklepienia krzyżowe wsparte na kwadratowych słupach, do tego budynek młyna zamkowego oraz fragment muru obwodowego. I tak nieźle, biorąc pod uwagę prawie siedem wieków historii, liczne przebudowy i dziejowe zawirowania.
Obecnie w zabytkowym budynku mieści się siedziba Sądu Rejonowego.
